Родился будущий герой 30 сентября 1881 г. в селе Лузгарино Егорьевского уезда Рязанской губернии. Вероисповедания был православного. Родители его жили в селе Лузгарино, занимаясь крестьянством, как и все односельчане. Среди них он рос и совершенно случайно из глуши вырвался на простор. Случилось это так: пришло время мальчику учиться, или, вернее, не пришло, а отправили его в сельскую школу за компанию со старшим братом. Старший начал заниматься, а младший на другой же день сбежал из школы домой. И потом упорно, несмотря на угрозы, не хотел вер­нуться. Так убоялся он бездны премудрости. Тогда ро­дители решили подождать годик. Но и на следующий год тоже не удалось усадить мальчугана за букварь. Мах­нули рукой: не хочет — не надо. Велика важность. Но вот наконец он сам запросился в школу. Пустили. И — чудо совершилось: Сергея не могли узнать: как начал первым, так и кончил. Через три года учения на экзамен, на  который приехало из города все земское начальство, прибыл священник ближайшего села Туголеса отец Леонид. Егоров на своих экзаменаторов произвел такое впечатление, что все ре­шили дать ему дорогу и дальше, а земский начальник Михайлов тут же, на экзамене, дал ему серебря­ный рубль, который Егоров решил беречь, как Суворов берег рубль Царицы. Егоров в будущем мечтал сделаться учителем. Стать учителем, старшим, чем-то недосягаемым, особенным в сравнении с другими было предметом его самых смелых мечтаний.

Сергей Васильевич с великой благодарностью вспоминал любящее и отеческое внимание своего первого школьного учителя Шмелева, который вместе с отцом Леонидом Россовым имел громадное влияние на развитие мальчика и потом всегда его нравственно поддер­живал. Много помог Сергею Васильевичу и член Егорьевской уездной земской управы Афанасьев. Осенью мальчика отпра­вили в ближайший уездный город — Егорьевск, в 6-тиклассную прогимназию. Там он отлично выдержал экзамен. Земство дало ему небольшую стипендию и одело.

Началась гимназическая жизнь. Зимой Егоров хо­рошо учился и считался первым учеником, а летом сбрасывал форму и в деревне у родителей ничем не отличался от других, бегая в поле и на сенокос вместе с остальными детьми. В гимназии на Егорова сильное впечатление произвел учитель гим­настики, офицер 139 пехотного Моршанского полка штабс-капитан Михай­лов. Гимнастика очень нравилась Сергею Васильевичу. Он отлично запоминал приемы и команду офицера, а дома среди мальчиков решил быть генералом. Уже он больше не хочет быть учителем и лелеет мечту стать военным. Летом в деревне, в свободное время, Сергей собирает всех своих сверстников-ребятишек и устраивает военные игры. Командует ими, строит в ряды, поет с ними песни, устраивает парады, бои, атаки и прочее. Дает достойным награды и производит в высшие чины. Причем дисциплина, благодаря лишь детскому честолюбию и тщеславию, у него получается прямо невероятная. Чтобы получить его раскрашенную красным или синим карандашом бумажную ленту или звезду на грудь,  ребята совершали поразительные для детей вещи. Например, он среди ночи посылал кого-нибудь для испытания од­ного  в лес или в нежилую,  известную страшными рассказами о ней, избу,  и сам проверял испытуемого. И шли. Не отказываясь, шли. Получали назначения, титулы князей и сиятельств, соблюдали чинопочитание и делались страшными карьеристами. На уче­нии взапуски бежали друг перед другом и генерал, и рядовые, и с орденами, и без них, чтобы перегнать всех и получить благосклонность главнокомандующего, словом — отличиться. В этой примитивности было много прелести. Милитаризм так расцвел в глухой деревушке Лузгарине, что в праздничные дни даже взрослые солидные крестьяне собирались посмотреть на марширов­ку маленьких солдат, а бабы и девки испытывали непри­творное удовольствие, когда командир посылал на них в атаку свой лихой полк, не считавший препятствиями ни за­боры, ни крыши изб, ни пруды. И каких только форм не было в этой крошечной армии (человек до 20 — 30), сражавшейся иногда с мальчишками других деревень и победоносно вступавшей под шум, гам и гиканье (своеобразная музыка) в завоеванные деревни! Впоследствии эти игрушечные воины стали настоящими солдатами в Великую Войну,  многие получили настоящие знаки отличия и Георгиевские кре­сты.

Зимой Егоров, кроме занятий, очень много читал, но не было руководителя, а потому читал все, что попада­лось под руку. Зачитывался Жюль Верном, Фламмарионом, Толстым и… биографиями Наполеона. Начиная с 5-го класса, сухие науки, педантизм преподавания уже меньше удовлетворяют его, и это сказывается на успехах. Но всё-таки он отлично окончил все шесть классов в Егорьевске и поступил в 7-й класс Москов­ской 7-й гимназии, а окончив последнюю, поступил наконец туда, куда давно стремился — на военную службу, направившись, так сказать, против течения. И родители, и знакомые, и обстоятельства — всё толкало в университет. Устраивали ему стипендию и выгодные уроки.

Но Егоров, не обращая ни на что никакого внимания, при помощи своих московских знакомых Моисеевых, сыгравших в его московской жизни и позднее в военном училище большую роль, отправляется в Петроград, держит экзамен и поступает в Константиновское Артиллерийское училище.

Здесь он сразу попадает в суровую школу военного режима и дисциплины, здесь вырабатывает стои­ческую выносливость и характер, закаленный еще ра­нее, с детства, тяжелою жизнью. Здесь он учится молча и гордо переносить все удары, не допуская не только ни в чем мысли о пощаде, а всегда ожесточённо стараясь подчеркнуть свою силу, которую трудно побе­дить и сломить гнетом. И как раз годы пребывания Егорова в училище совпали с фатальной опалой у счастья, в мелочах, происходивших обыкновенно в таком духе, что у начальства, по справедливости, могло получиться впечатление о нем как о юнкере неиспра­вимо дурного поведения. И „грели» (наказывали) его дей­ствительно жестоко и беспощадно. В течение целого первого года его, переведенного в 3-й разряд по поведению, не пускали в отпуск за то, что он попался не по форме одетым (на младшем курсе надел шпоры, присвоенные среднему и старшему классам). За это на Рождество и Пасху не пустили его домой. Попадался Егоров всегда, если какое-нибудь упущение имело к нему хоть небольшое отношение. Настолько фа­тально и неотвратимо, что в конце концов и на­чальство поняло это. Стало до некоторой степени ясно, что странно считать отъявленно дурным юнкером того, кто всеми силами борется с жизнью и старается быть гораздо лучше, чем он кажется. Это обстоятельство помогло ему удержаться в училище на старшем курсе перед самым окончанием тогда, когда, казалось, увольнение его за плохое поведение стало неминуемым. Уро­нили юнкера старшего курса большой снаряд, который со второго этажа покатился по лестнице и попортил последнюю. Вышло это нечаянно и случайно, но так как виновников никто не видел, они решили не признаваться.

Егоров, который был среди них и  невольно сыграл в этой печальной истории чуть ли не главную роль, благоразумно решил из двух зол выбрать меньшее, т. е. не ждать, когда всё откроется, а самому заявить, но, безусловно, только о самом себе. Потому на его голову и пал весь удар взыскания, но оставили юнкера в училище лишь в воздаяние за мужество без страха смотреть в глаза опасности и благородство по сравнению со спрятавшимися за его спиною товарищами. Но все-таки перевели его в 3-й разряд по поведению (и это ведь перед самым выпуском из училища), гро­зили выпустить по третьему же разряду. Выдержав все выпускные экзамены по 1-му разряду, Егоров решил до производства в офицеры уйти из училища вольноопределяющим-ся, дабы всю жизнь не носить позорного клейма в послужном списке, где вносится разряд окончания училища без пояснения, без оговорки, по слабоумию ли не кончил аттестованный училища по 1-му разряду или по поведению. Надо отдать справедли­вость начальству юнкера Егорова: оно постаралось его понять, уговорило остаться в училище и пошло на­встречу. Довольно скоро он был переведен во 2-й раз­ряд, а потом немедленно и в 1-ый, по коему и выпущен в подпоручики 12-го июля 1914 года, т. е. перед войною, окончив полный трехгодичный курс училища.

История со снарядом, таким образом, прошла для него бесследно в будущем. Она была предана забвению, оставшись лишь в сердце виновника. В училище она перешла в легенду, передающуюся поколениями. Во всяком случае, падение 15-типудового снаряда в артиллерийском училище, нашумевшее тогда на весь воен­ный Петроград, было перед войной каким-то знамением времени, как бы предсказанием — роковым явлением, кометою на небе.

После производства подпоручик Егоров отправился в свою часть, в 14-й мортирный артиллерийский дивизион, с которым и выступил в поход.

Стоянка дивизиона в мирное время была на запад­ной Нольме, т. е. на границе театра военных действий, почему подпоручик Егоров и выбрал эту часть, желая обязательно сделаться участником первых же боев. Здесь подпоручик Егоров попал в свою же стихию. Выдержал первые бои у Люблина, у Сана, исходил всю Галицию, был у Кракова и близ Варшавы. За свои подвиги был награжден боевыми орденами до ордена Св. Анны 3-й степени с мечами и бантом вклю­чительно.

В конце февраля 1915 года германцы на фронте Варшавского района, близ местечка Ново-Място, повели наступление и атакою отбили у нас важный тактический пункт — деревню Домоневице с господским двором на берегу реки Пилицы. Верховный Главнокомандующий Великий Князь Николай Николаевич приказал возобно­вить прежнее положение, т. е. деревню и фольварк До­моневице вернуть. Пошли пехотные части в атаку, но безуспешно. Взять Домоневице оказалось весьма трудным делом. Противник укрепился быстро и сильно, а из господского двора сделал настоящую крепость. Дом был обнесен кирпичною стеною, кото­рой противник больше всего и воспользовался, приведя ее в сильное оборонительное состояние. В ней были устроены бойницы, поставлено много пулеметов и бомбометов, кроме же того, по обе стороны стены росли де­ревья довольно густо и скрывали ее, что тоже служило некоторою защитою. Начальник отряда, генерал-лейтенант Павел Оскарович Папенгут, пришел к решению разбить или сде­лать бреши в этой стене артиллери-ей. Зная подпору­чика Егорова еще по предыдущим делам, он вытребовал взвод (2 гаубицы) к Домоневице из 14-го мортирного артиллерийского дивизиона с подпоручиком Егоровым во главе.

Подпоручик Егоров, получив задачу лично от начальника отряда, непосредственно которому он был подчинен, поставил по близости, но скрытно, орудия, а себе выбрал наблюдательный пункт перед стеною, откуда сквозь деревья ее лучше всего было видно, в окопах пехоты. Пехотные же окопы на этот раз были в 200 шагах от укрепления противника, т. е. настолько близко, что германцы не решались по ним стрелять из своих пушек, боясь поразить своих же, ибо, благо­даря рассеиванию падения снарядов, они все время до­вольствовались лишь стрельбой по нашему тылу. Под­поручик Егоров решился стрелять, соединив свой наблюдательный пункт телефоном со своим взводом и дал команду открыть огонь, а сам начал корректи­ровать стрельбу. Сперва делал перелеты, а потом стал попадать прямо в стену. Но тут стрельба вдруг представила большие и серьез-ные затруднения. Малейший недолет грозил ему самому и пехоте, сидевшей в окопах. Рассеивание снарядов и некоторая расшатан­ность орудий сказывались при ночной стрельбе. При одном и том же прицеле снаряды попадали и прямо в стену, и перелетали через нее, и не долетали. Несколько бомб упало сзади наших окопов. Для выполнения за­дачи, т. е. для разбития стены, приходилось мириться с риском убить или похоронить самого себя и других, своих же.